Historie skautského hnutí se začíná psát v roce 1907, kdy britský generál, lord Robert Beden-Powell, uskutečnil první tábor pro chlapce na ostrově Brownsea. Baden-Powell spojil dobrodružství se vznešenými hodnotami rytířského Řádu sv. Jiří, a postupně dal základ skautským ideálům i skautské výchovné metodě. Brzy poté se začaly objevovat i družiny dívek, a proto byla v roce 1909 založena také dívčí skautská organizace, kterou vedla Baden-Powellova sestra Agnes.

Skauting se začal rychle šířit do dalších zemí. Zajímal se o něj také pražský profesor Antonín Benjamin Svojsík, který se v roce 1911 vypravil do Anglie, aby skauty poznal osobně. Byl skautingem tak nadšen, že již v roce 1912 uskutečnil první tábor na českém území u Orlovské myslivny (nedaleko hradu Lipnice). Netrvalo dlouho, a i na našem území se objevily skautky, které měly svůj první tábor v roce 1915.

Roku 1917 vnikl rovering. Roveři a rangers jsou dospívající mladí lidé, kteří pokračují ve skautské formaci, při níž je kladen důraz na samostatnost, duchovní formaci a službu.

V roce 1919 se uskutečnila první lesní škola v britském Gilwell Parku. „Lesní“ škola (nebo lesní kurz) není totéž, co „lesnická“. Svůj název „lesní“ nese proto, že tradičně probíhala v přírodě. Na skautských školách a kurzech vedoucí získávají a následně při zkouškách prokazují znalosti a dovednosti z mnoha oborů, které jsou potřebné pro kvalitní vedení družin a oddílů.

Historicky bohatým je pro skauty rok 1920, kdy byla oficiálně založena světová Světová skautská organizace (WOSM), byla ustavena skautská večerka (píseň, kterou skauti na společných akcích zpívají na konci dne), a také se konalo první Jamboree. Jamboree (což je výraz pro „radostnou slavnost“) je světové setkání skautů, které se obvykle koná jednou za čtyři roky. V posledních letech k němu přibylo i internetové Jamboree, které je ve zkratkách označováno jako „JOTA-JOTI“.

Skauting vychovává k demokracii. Antonín Benjamin Svojsík (zakladatel československého skautingu) řekl: „Totalita vylučuje skauting, skauting vylučuje totalitu.“ Jeho slova se v historii jednoznačně potvrdila vždy, když totalitní režimy dbaly o to, aby byl skauting co nejdříve zakázán. Na našem území k tomu došlo třikrát. Poprvé v letech 1940 – 1945, kvůli nacistickému pronásledování. V roce 1946 vznikla na památku popravených skautů Mohyla Ivančena, která je pod Lysou horou.

O další dva zákazy skautingu se postaral komunistický režim. Bylo to v letech 1950 – 1968, a po krátké přestávce 1970 – 1989. Od té doby až do současnosti opět skauting funguje a má stále víc a více členů.